Vznik obce sa predpokladá v 14. storočí. Prvá písomná zmienka o obci pochádza z roku 1446. Založili ju pastieri Bzovíckeho opátstva. Názov obce sa postupne menil z Lehotka (1446), Bzowska Lehota (1786), Bzovská Lehôta (1920) až na dnešný názov Bzovská Lehôtka; maďarsky Bozóklehotka, Bozóklehota, Bozókszabadi. Pôvodne patrila k Hontu. Po roku 1786 bola osada z Hontianskej stolice vyčlenená do stolice Zvolenskej. V roku 1828 mala 48 domov a 417 obyvateľov. Obyvatelia sa zaoberali aj naďalej prevažne pastierstvom. V roku 1903 v obci vyhorelo 40 domov. V rokoch 1971 - 1980 obec zaznamenala značný úbytok obyvateľov.
